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了解一下水下检测机器人的结构功能吧

时间:2022-12-15 点击次数:31
  水下检测机器人也称无人遥控潜水器,是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
 
  无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种,其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
 
  下面让我们一起来了解一下水下检测机器人的结构功能吧
 
  典型的遥控潜水器是由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本体在水下靠推进器运动,本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)。
 
  潜水器的水下运动和作业,是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。
 
  新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展,即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制,它能对观测信息进行加工,建立环境和内部状态模型。
 
  操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令,并接受经计算机加工处理的信息,对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务,机器人就能根据识别和分析环境,自动规划行动、回避障碍、自主地完成任务。
 
  水下检测机器人的发展趋势有以下优点:
 
  一是水深普遍在6000米;
 
  二是操纵控制系统多采用大容量计算机,实施处理资料和进行数字控制;
 
  三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统:
 
  四是增加推进器的数量与功率,以提高其顶流作业的能力和操纵性能。
 
  此外,还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

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